| 单指行程 [mm] | 15.0 |
|---|---|
| 闭合力 [N] | 370.0 |
| 张开力 [N] | 370.0 |
| 闭合力（手指长度 0 mm） [N] | 390.0 |
| 打开力（手指长度 0 mm） [N] | 390.0 |
| 重量 [kg] | 0.94 |
| 建议工件重量 [kg] | 1.85 |
| 每双行程的气缸容量 [cm³] | 25.0 |
| 最小工作压力 [bar] | 2.0 |
| 最大工作压力 [bar] | 8.0 |
| 额定工作压力 [bar] | 6.0 |
| 闭合时间 [s] | 0.11 |
| 打开时间 [s] | 0.11 |
| 最大允许手指长度 [mm] | 60.0 |
| 每个手指的最大允许重量 [kg] | 0.32 |
| IP 防护等级 | 30 |
| 最低环境温度 [°C] | 5.0 |
| 最高环境温度 [°C] | 60.0 |
| 重复精度 [mm] | 0.02 |
| 长度 X [mm] | 123.0 |
| 宽度 Y [mm] | 64.0 |
| 高度 Z [mm] | 44.0 |
| 力矩 Mx max. [Nm] | 32.0 |
| 力矩 My max. [Nm] | 32.0 |
| 力矩 Mz max. [Nm] | 32.0 |
| 最大轴向力 Fz max。 [N] | 600.0 |
所示力矩和力为静态值，适用于每个基爪，且可能会同时出现。除抓取力自身产生的力矩外，还可能产生负载。
抓取力
在距离 P（请参见插图）处施加到每个机械手夹爪的抓取力的算术和。
手指长度
沿主轴方向，从距基准面距离 P 处测得。 在达到额定工作压力之前，适用最大允许手指长度。压力较高时，手指长度必须成比例减小至额定工作压力。
重复精度
定义为 100 个连续行程后极限位置分布。
工件重量
采用摩擦系数 0.1 和安全系数（防止由于重力加速 g 工件滑落） 2 计算压入配合抓取。如果是适形或捕获式抓取，可抓取工件重量则大很多。
闭合/打开时间
仅是基爪的移动时间，不含特定应用的机械手手指。不包括阀门开关时间、软管注入时间或 PLC 反应时间，但是计算周期时必须考虑这些时间。
工作原理
同步的双活塞
德国SCHUNK雄克用于抓取小元件的机械手 MPC 120
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