CSR 系列是德国 Zimmer Group 的气动式机器人碰撞保护模块，安装在机器人末端与工具之间，发生意外碰撞时快速退让并触发急停，保护机器人、工装与工件，属于安全防护级元件，非补偿模块。
核心功能与特点
多维碰撞退让：Z 轴直线退让（10.5–28mm）+ 水平角度偏转（±9°~±12.5°）+ 绕 Z 轴 360° 旋转，全方位吸收碰撞冲击。
气压可调灵敏度：单作用气缸 + 内置弹簧，工作气压 1–6bar，气压越低越灵敏，适配不同负载与防撞需求
碰撞即发急停：内置电感式接近开关（M8 接头），过载时输出信号触发系统急停，标配含传感器与电缆
手动复位：碰撞后需手动复位，便于排查故障原因，避免二次风险
高重复精度：轴向 / 径向重复精度 ±0.05mm，复位后定位稳定。
标准法兰：符合 EN ISO 9409-1，TK50～TK160，直连机器人手腕与 DVR 旋转分配器
硬铝耐用：防护 IP40，工作温度 + 5～+80°C，适合工业环境。
典型应用场景
机器人上下料：防工件定位偏差或路径错误导致的硬碰撞。
工装快换：换刀 / 换夹具时缓冲对接冲击，保护法兰与定位销。
打磨 / 抛光：接触力过大时退让，避免工具或工件损坏。
重型装配：高负载作业中提供安全冗余，降低设备损坏风险。
搭配方案：CSR（防撞）+ ARP/XYR/ZR（补偿）+ DVR（旋转）= 安全 + 柔性 + 旋转全功能末端。
四、CSR vs 补偿模块（ARP/XYR/ZR）
